Reglas de evolución
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la práctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolución) ya que, en caso contrario, el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sería el que cabría esperar a la vista del GRAFCET representado.
A continuación citaremos cada una de las cinco reglas de evolución del GRAFCET acompañadas, si es necesario, de algún ejemplo en el que sea importante el cumplimiento de la regla que se está comentando.
Regla 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y sólo las iniciales.
La situación inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema (elementos de acción) como el del control (automatismo). Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentación, etc.
Habitualmente la situación inicial de un GRAFCET corresponde a una situación de reposo o de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una máquina, el control comienza por comprobar si esta se encuentra en la situación inicial adecuada para el funcionamiento. Si no es así (por ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la alimentación) se deberá llevar el sistema a la situación inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del automatismo.
Regla 2: Evolución de las transiciones
Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella están activas. Una transición es franqueable cuando está validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transición franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este instante la etapa 1 no está activa, lo que hace que la transición (7) no esté validada, independientemente de si la receptividad a es cierta o no.
Ahora la etapa 1 está activa, lo que implica que la transición (7) está validada. El sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la receptividad a sea falsa (a=0).
En esta situación le etapa 1 está activa, lo que implica que la transición (7) está validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transición es franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situación representada es una situación que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transición ha de ser inmediato a la activación de a.
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transición. Al franquear la transición, la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido activada.
Regla 3: Evolución de las etapas activas
Al franquear una transición se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultáneamente todas las inmediatamente anteriores.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este instante la etapa 2 no está activa, lo que hace que la transición (7) no esté validada aunque la etapa 3 sí esté activa e independientemente de si la receptividad m es cierta o no.
Ahora las etapas 2 y 3 están activas, lo que implica que la transición (7) está validada. El sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la receptividad m sea falsa (m=0).
En esta situación las etapas 2 y 3 están activas, lo que implica que la transición (7) está validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la transición es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situación representada es una situación que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transición ha de ser inmediato a la activación de m.
Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transición (7). Al franquear la transición, las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transición se han de realizar simultáneamente.
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones
Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser simultáneamente franqueadas.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposición de un GRAFCET complejo en dos más sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la activación de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no sería el mismo.
Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sería franqueada antes que la otra que, por tanto, dejaría de ser válida y, por ello, ya no sería franqueable. La estructura que se ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado. A menudo es conveniente señalar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha.
Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la segunda dejará de estar validada y, por tanto, no será franqueada.
Regla 5: Prioridad de la activación
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deberá permanecer activa.
Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con más facilidad ya que cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (relés, neumática, autómatas programables, etc.) es corriente utilizar elementos de memoria para almacenar la información de actividad de las etapas. Estos elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad, tienen habitualmente la desactivación como entrada prioritaria; esto implica que debe irse con cuidado ya que es probable que el funcionamiento no sea el correcto. Por suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser activada y desactivada al mismo tiempo. A continuación vemos algunos ejemplos.
En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deberá desactivar y activar la etapa 2 simultáneamente. Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET se quedará sin ninguna etapa activa. La estructura presentada no es muy elegante y hay formas más simples de obtener el mismo funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.
En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y 5. Fijémonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y posterior son franqueables simultáneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa 4 quedará desactivada.
Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no serían franqueadas simultáneamente y el resultado no sería correcto.
