Automatización de una lavadora

Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en frío. El ciclo de funcionamiento de la máquina será:

• Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenará de agua el tambor a través de la electroválvula EVR hasta que se active el detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de agua y se desactiva cuando está vacío.
• El lavado constará de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girará treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta más en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido.
• Después del lavado se vaciará el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girará (motor A).
• Después del lavado, habrá cuatro aclarados. Cada aclarado comenzará llenando de agua el tambor a través de la electroválvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constará de diez ciclos. En cada ciclo el motor girará treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el lavado).
• Después de cada aclarado se vaciará el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girará (motor A).
• Una vez termine el último aclarado, se centrifugará (motor C) durante cinco minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.

Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la única diferencia del número de repeticiones y la válvula de entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) común. En el lavado, la entrada del agua se hace en la etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) sólo se hace al acabar el último aclarado. El contador C1 cuenta el número de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el número de veces que se toma agua para aclarar (en el lavado C2=0).

Este GRAFCET se puede dibujar de una forma más compacta si la etapa inicial no se pone arriba.